Aplicação da Teoria de Controle Supervisório em um Robô de Sumô Autônomo

Kallil M. C. Zielinski, Fábio Favarim, Cesar R. C. Torrico

Resumo


Este artigo descreve uma metodologia de automação baseada na teoria de controle supervisório de sistemas a eventos discretos (SED) desenvolvida por Ramadge e Wonham, utilizando como aplicação um robô de sumô de 3 kg. A modelagem foi elaborada em duas etapas, a primeira engloba o comportamento livre do robô, e a segunda representa as especificações ou restriçoes de comportamento do robô. Na sequência foi aplicada a teoria de controle supervisório para obter o comportamento do robˆo minimamente restritivo que atenda as especificacções desejadas.


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