Este trabalho descreve o desenvolvimento de um robô seguidor de linha autônomo. É apresentada a modelagem e a implementação de um controle híbrido, composto por dinâmicas contínuas e discretas, que são, respectivamente, os controladores Proporcional-Integral-Derivativo e Sistemas a Eventos Discretos. O controle a eventos discretos foi modelado com os autômatos de Moore. Robôs seguidores de linha foram desenvolvidos para testar o controle híbrido desenvolvido e testes práticos foram realizados em uma pista de testes e em uma competição em nível nacional.