Controle Híbrido de um Robô Autônomo Seguidor de Linha: Projeto e Implementação

Fábio Favarim, César R. Claure Torrico, Willian A. Lopes, Marcio Luis Petry

Resumo


Este trabalho descreve o desenvolvimento de um robô seguidor de linha autônomo. É apresentada a modelagem e a implementação de um controle híbrido, composto por dinâmicas contínuas e discretas, que são, respectivamente, os controladores Proporcional-Integral-Derivativo e Sistemas a Eventos Discretos. O controle a eventos discretos foi modelado com os autômatos de Moore. Robôs seguidores de linha foram desenvolvidos para testar o controle híbrido desenvolvido e testes práticos foram realizados em uma pista de testes e em uma competição em nível nacional.

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