Este trabalho apresenta a metodologia de desenvolvimento de um software seguidor de linha para a plataforma LEGO ® Mindstorms utilizando controlador PID, visando obter uma resposta mais rápida e precisa comparado a métodos que não utilizam algoritmos de controle, obtendo desempenho indesejável em curvas mais íngremes. Foi utilizado um sensor de luminosidade para identificar a cor preta do circuito à ser seguido. Sua programação foi feita em linguagem Java, cuja utilização no LEGO ® Mindstrom é possível com o firmware LeJOS, que possui um plugin para o ambiente Eclipse. O controlador PID foi ajustado utilizando método de tentativa e erro, devido à falta de uma planta. Foram feitos testes obtendo o tempo médio que o robô gastava para completar um determinado circuito comparando-o com robôs que não utilizavam técnicas de controle. Os resultados obtidos foram mais rápidos que os demais robôs.